はやぶさ 後編

前編に記事を一部追記

読むのがめんどくさい人は一番下の動画だけどうぞー。
でも前編を含めて全部読んでもらうほうが、感動しますよ。

2003/05/09　打ち上げ成功
2003/09/　イオンエンジンＡの出力が安定しないため停止。残り３機。

2004/05/19　地球の引力を利用し、スイングバイ実施。秒速４ｋｍまで加速。

2005/07/31　リアクションホイールＡが故障。
2005/10/02　リアクションホイールＢが故障。残り１機。
　　　　　　　　姿勢制御不能となったため、化学エンジンの噴射で凌ぐ。
2005/10/28　化学エンジンの使用により燃料不足の危機。高精度の噴射制御を行う事で解決。
2005/11/12　小惑星探査マシンを投下するも、着陸せず。
2005/11/20　小惑星への着陸を実行するが高度１０ｍから下がらず、そのまま通信終了。
　　　　　　　　３０分後に強制離陸。この３０分間、実は着陸していたらしい。
2005/11/26　再度着陸。小惑星のサンプル回収を実行。燃料漏れ発生するもバルブを閉じて対処。
　　　　　　　　この時点でイオンエンジンのガス残量は６５ｋｇ中２３ｋｇ
2005/11/27　漏れた燃料が気化して温度低下。このためバッテリーが消耗し、
　　　　　　　　電気系統にリセットがかかる。化学エンジンのパワー低下。
2005/11/28　通信が途絶える。翌日回復。
2005/12/02　化学エンジン再始動開始。しかし本来のパワーに戻らず。　
2005/12/03　姿勢制御が困難に。イオンエンジンに使うガスをそのまま噴射し姿勢制御する方法を模索
2005/12/04　同制御方法、確立。
2005/12/07　サンプル回収用の鉄球発射がされていない可能性が高い事が発覚。
2005/12/08　燃料漏れ再発。姿勢制御さらに悪化。この日から通信途絶える。
2005/12/14　2010年6月帰還を目標とする。2007年春までに復旧する可能性70％と発表。

2006/01/26　通信、徐々に回復。悲惨な状況が明らかに。
　　　　　　　　姿勢制御の失敗で太陽電池の電力が落ち、１度は電源ＯＦＦ状態になっていた模様。
　　　　　　　　はやぶさからの通信はＹＥＳとＮＯの２パターン(1bit分)しか送信出来ない状態。
　　　　　　　　バッテリー容量ゼロ、充電すると爆発の危険性あり。しかも１１個中４個は使用すら不可。
　　　　　　　　化学エンジンは着陸の衝撃で配管が破損、燃料も酸化剤も漏れていたためほぼゼロ。
　　　　　　　　イオンエンジン用のガスはセーフ。
2006/02/25　低レベル通信アンテナ起動。
2006/03/04　中レベル通信アンテナ起動。
2006/03/06　ようやく位置が判明。地球まで3億3000万キロ。
2006/05/31　イオンエンジンＢとＤの起動に成功。
2006/07　イオンエンジン用ガスの節約のため、太陽の光の圧力で進む方法に変更。
2006/07　サンプルを回収カプセルに詰めるにはバッテリーの電力が必要である事が判明。充電開始。
　　　　　　爆発の危険性があるため、極僅かな電流を流しては停止、を繰り返して充電。
2006/09　充電終了。

2007/01/17　サンプルの詰め込み終了。
2007/04/04　イオンエンジン用ガス、残り３０ｋｇ
2007/04/20　イオンエンジンＢ停止。稼動するのは予備であるＤのみ。
2007/07/28　イオンエンジンＣの再点火に成功。Ｄを停止させ、Ｃのみで制御。
2007/10/18　地球から離れるため、一旦冬眠モードに。

2008/夏？　全バッテリーの死亡を確認。

2009/02/04　イオンエンジンＤの再点火に成功。軌道変更開始。
2009/08/13　イオンエンジンが停止している事が発覚。ただ慣性飛行に入っているため放置。
2009/09/26　イオンエンジン再始動成功。
2009/11/04　イオンエンジンＤ、寿命のため停止。
　　　　　　　　ＡとＣは出力不安定で停止、ＢとＤは中和器劣化で停止。
　　　　　　　　うち再起動出来そうなのはＣのみという状況。
2009/11/11　それぞれのイオンエンジンの回路を変更、
　　　　　　　　エンジンＢでイオンを作り、エンジンＡの中和器で中和する事に。
　　　　　　　　設計者は「トラブルを想定して回路を積んでおいた」。

2010/02/26　はやぶさ、月よりも近い位置に接近。
2010/05/12　はやぶさ、センサーが月と地球を捉える。
2010/06/03　オーストラリア政府、国内へのカプセル落下を許可。
2010/06/13　19時　カプセルの切り離しに成功
2010/06/13　22時02分　地球を撮影。
2010/06/13　22時28分　通信不可地帯に入る。
2010/06/13　22時51分　大気圏突入。機体は四散する。
2010/06/13　23時56分　カプセル発見。予想ポイントから僅か１ｋｍ。
2010/06/14　16時　落下地点が先住民の聖地であったため、許可を取ってから無事回収。



フライホイールが故障した事で姿勢制御が困難になった。
このため「小惑星を観察して、自らの向きを弾き出す」という作業が必要となり、
担当者は僅か２時間で専用プログラムを構築した。

イオンエンジンで使うガスを直接噴射して姿勢を変えるのも想定外だったが、
(ガソリンをそのまま噴射して走る車、に匹敵する)
担当者は僅か１日で専用プログラムを構築した。

着地の衝撃で化学エンジンが全て壊れ、使えなくなった。
太陽の光の圧力を受けて移動する方法に切り替えたが、これは完全に想定外の方法。
世界でもまだ実用化されていない手法だった。

小惑星探査マシンは分離タイミングがずれたため小惑星に降り立てなかった。
１８時間に渡りデータを送り続け、今も小惑星と共に宇宙のどこかにいる。
唯一撮影成功した画像ははやぶさを写したものだった。

イオンエンジン担当者は４機それぞれに自分と家族の名前を付けていた。
発射直後に不調になったのは自分の名前のエンジン。
しかし最後に妻の名前が付いたエンジンと直結し、地球にたどり着いた。

カプセルは中華なべ型。超高速で大気圏に突入するため、空気との摩擦で１万度にもなる。

はやぶさは最後に地球を撮影したが、
その時には既にリアクションホイールも化学エンジンも全て故障しており、
メインのイオンエンジン用ガスを直接噴射して地球を撮影した。
なおこの撮影は本来の計画には無い物で、
「はやぶさに地球を見せてあげたい」というスタッフの要望に拠る。
送信中に通信不可地帯に入ったため画像の下部が切れているが、
地球そのものは綺麗に撮影出来ている。
大気圏突入までの時間制限・姿勢変更能力の低下・長期間使ってないカメラの使用など正に奇跡。
撮影・送信後に、はやぶさは太陽電池の使えない地球の影に入った。
バッテリーが死んでいるためそのまま電源が落ち、眠るように大気圏へと突入した。

管制室ではリポビタンＤが愛飲されており、机の上に空き瓶が置かれていた。
その消費っぷりがブログで紹介された事で大塚製薬からも寄贈された。
・シンポジウムの集合写真で中央にリポＤがいる、
・「リポＤは公式ドリンク」と発言する　など、
はやぶさ関係者は意外に？ノリが良い。

イオンエンジンは１万８千時間＝２年間連続使用の耐久テストを受けた。
１千時間突破毎にイオンエンジンには記念シールが貼られ、全部で１８枚のシールが貼られた。
なお、このシールは宇宙戦艦ヤマトの搭載する「波動エンジン」のデザイン。
関係者にはヤマトファンが少なからずいるようで、探査機の名称募集時には
毎回「ヤマト」が候補に出る。

はやぶさの後継機については当初１７億の予算が見込まれていたが
事業仕分けなどにより３０００万円まで削られていた。
これはもはや後継機の製作どころかプロジェクトそのものを継続出来ないレベル。
６月１５日、管首相は「後継機の開発を推進する」と発言した。



この動画、完全版は２０分近いのであえて古いver.で。

この数日、ずっとはやぶさ関係のサイトとか読んでた。
お恥ずかしい話だけど、ちょっと泣いた。

はやぶさ 前編

■はやぶさ■
重さ　５１０ｋｇ
イオンエンジン４機搭載。うち１機は予備。
姿勢制御用リアクションホイール３機搭載。
姿勢制御用化学エンジン搭載。燃料は６５ｋｇ。ノズルは１２箇所。
カメラは１００万画素。
ＣＰＵはＳＨ－３(セガサターンとドリームキャストの中間)

■目標■
１　「イオンエンジン」の運用試験
２　小惑星の調査
３　サンプルの回収

■イオンエンジン■
普通のロケットは燃料を燃やし、出来た大量のガスを噴き出す勢いで前進する。
この燃焼に必要な酸素は飛行機なら空中から・スペースシャトルなら燃料タンクから供給する。
長所は大きな推力を得る事が出来る事。
短所は酸素の無い場所では使用に限界がある事。
今回のような超長距離移動を行う場合は、燃料が重量オーバーになるため使えない。
イオンエンジンは「推進剤」と呼ばれる成分をイオン化し、
出来たイオンを電気の力で押し出し、その勢いで前進する。
はやぶさではキセノンという成分をイオン化し、噴射する。
長所は僅かな推進剤で長時間使える事。
短所は推力が小さい事。
普通のロケットの４倍～１０倍の勢いで噴き出すため最終的な速度は出るが
噴き出すイオンの量は僅かなので最高速度が出るまで長い時間がかかる。
全部で４機搭載。うち１機は予備。

■イオンエンジンをもっと簡単に■
はやぶさにはキセノンガスというガスが搭載されています。
これを電気の力で「赤」と「青」の２つに割ります。
赤と青はくっついて元のカタチに戻ろうとしますが、
そうなる前にこれまた電気の力で赤だけを外に投げ飛ばし、
その勢いで船を前進させる方法です。
赤と青に分割したのは、そのほうが投げ飛ばしやすいから。

■中和器■
イオンエンジンはイオン化した推進剤を噴射する。
そのままでははやぶさ本体の電子の量が偏るので、中和する必要がある。
中和機は使用限界があり。限界を迎えるとイオンの噴き出しが不可能になり、エンジンは停止する。

■中和器をもっと簡単に■
イオンエンジンを稼動させると青がどんどん溜まります。
赤と青は常に合体しようとしますので、
そのままにすると赤を分離させ投げ飛ばすのが難しくなります。
最悪の場合、投げ飛ばした赤までもが戻ってきて、青と合体しようとします。
こうなると船は進まなくなります。
そのため、投げ飛ばした赤に、フリカケのように青をかけ、元のカタチに戻してやるのです。
そうすれば船内の青は減りますし、投げ飛ばされた赤が戻って来る事もありません。
このフリカケ装置が「中和器」です。

■化学エンジン■
燃料(ヒドラジン)を酸化剤(四酸化二窒素)で酸化させ、出来たガスを噴き出す勢いで前進する。
はやぶさにはＡとＢの２個が搭載されており、噴射口は合わせて１２個。
ＡＢの片方だけで姿勢制御が可能。

■リアクションホイール■
円盤状のパーツ。全部で３つ搭載。
これをグルグル回転させる事で姿勢制御する。
３６０度自由に向きを変えるには、３機セットで稼動する事が原則必要。
原理は作用・反作用の法則。
ムラタセイコちゃん(Ｒ)が転倒しないのは、
体内に設置された３つのリアクションホイールのおかげだそうです。

梅雨

しばらく雨続きになる、との事なので
雨による泥はねに弱い茄子を収穫。
片っ端からカレーにして食す。
もちろんジャワ。うめえ。

得点力とは

そうか、こういう時はゲームで考えれば理解しやすいはずだ。ワタシ的に。

えーと…
後列に控える魔王を倒せばいいわけだ。(得点)
で、魔王の前に魔物がずらっと並んでるわけだ。(選手)

ふむ、となると色々な戦法があるわな。
１　とりあえずガチで殴り合い。勝てないようなら経験値ためてレベルアップさせる。
２　素早さの高い武闘家が出す「会心の一撃」で豪快に
３　敵軍の攻撃を跳ね返す「反射魔法」で攻防一体
４　攻撃力や防御力ＵＰの魔法をかけた戦士にまかせる
５　後列まで攻撃が届く「槍」や「弓」を全員に装備させて魔王に集中砲火
６　防御力の高い鎧を装備して徹底的にガード、敵軍のＭＰ切れ待ち
７　物理攻撃に弱い魔物はブン殴り、炎攻撃に弱い魔物には炎魔法をぶつけて各個撃破。
　　最終的に魔王１人とタイマン。

１は王道。でも経験値稼ぐような時間的余裕があるかどうか。
２は短期決戦が狙えるけど素早さの高い職業が必須で、運に左右される。
３は手堅いけど、失敗するとこっちが痛い。魔王が手を出さないと無駄に終わる。
４は準備は比較的簡単だけど対処もされやすい。敵軍に「反射魔法」使われたら…
５は短期決戦型。防御力が低いので守勢に回ると捌ききれない。
６は被害は抑えられるがタイムリミットの存在する戦いで選択するのはリスキー。
７は決まれば１番カッコ良いし安定してるけど、分析能力と豊富な攻撃手段が無いと対処出来ない。

ふむ、こんな感じでしょうか。
まぁどれが正解ってのは無いよね。
魔王が魔法使い系キャラなら５で一気に押し切っても良いし、
魔王の攻撃パターンが読めているなら３を使えば絶大な効果があるし。
そうかー日本は「戦士の攻撃力」とか「最大ＭＰ」とか以上に、
使える戦法の「数」そのものが少ないのか。
例えば４の戦法(強化した戦士任せ)しか出来ないと、
物理攻撃無効・魔法攻撃に凄く弱い、という魔王だったらお手上げだよねえ。
ふーむ。必ずしも能力値が高くない仲間たちで、
どうやって魔王にダメージを与えるか。こりゃ難問。

いやー面白い記事でした。満足満足。

言葉

「コーヒーアーン」って何だ。
コーヒー味のお菓子か。
コーヒー色のイキモノか。

その語感が面白かったので気になった。

正解は大容量コーヒーメイカーの事。
コーヒーアーン

このメーカーの一番でっかいコーヒーアーンは…
コーヒーの抽出能力が１時間で１３０リットル。
コーヒーを入れておくタンクは３７リットルｘ２個。
つまり２時間あれば浴槽から溢れるくらいのコーヒーが出来る。
凄いな…。

普通のコーヒーカップが１杯150ccだとすると…
タンク２つでおおよそ４９３人分！
しかも１時間後には８６６人分のコーヒーが完成する…！
これ、どんなシーンで使うんでしょうか(笑)